Quindi hai fatto una sola lievitazione, mentre dovrebbero essere due.
Se usi il programma impasto, portalo fino alla fine. Poi formi i panini e li lasci lievitare fino al raddoppio: piu' bassa e' la temperatura, piu' lunga sara' la lievitazione e migliore sara' il risultato.
E poi li cuoci.
Ti consiglio di tenere come riferimento altre ricette di panini del ricettario (ce ne sono molte). Sarebbe ancora meglio, se seguissi per intero una ricetta di panini gia' messa a punto.